而燕国军队准备撤退的计划也早已经被田穰苴料到，在斥候通知后，田穰苴立刻集结大军。
由于他之前的一系列操作，加上刚刚大胜晋国的气焰，一声令下，军队几乎在一瞬间就集结完毕。
田穰苴留下步卒镇守大营，率领战车对燕国的军队进行追击。
此时燕国的军队已经开始横渡黄河，田穰苴并没有下令军队攻击，而是等到对方有一半的军队登上船只进入黄河后，立刻发动齐军的战车部队对燕军进行猛攻。
燕军的大撤退瞬间变成了大溃败，已经登上船只的士卒想马上渡过黄河前往对岸，而没有上船的士卒想拼命的挤上船只，导致许多船只瞬间翻船，落入河水者不计其数。
只带领战车追击，人数劣势的齐军反而大获全胜，最终战死和淹死的燕军达到一万多人，这在以争霸为主，贵族礼仪为首的春秋时期，极为罕见。
而齐军由于多是战车，又是追击，燕军只顾逃窜，没有多少反抗，所以伤亡几乎为零。
此战的过程与结果给了同时代的孙武许多灵感，再加上宋襄公的反面教材，半渡而击因此被孙武写入了《孙子兵法》中。
宋襄公在华夏历史上是一位颇具争议的人物，推崇他的人认为对方仁义有信，具有贵族精神，并且在他的治下，内修国政，仁义治国，整体实力迅速上升，让宋国的国力达到巅峰，就连太史公司马迁都认为他是春秋五霸之一。
甚至同时代的宋国大夫孔子的七世祖正考父，非常赞扬宋襄公的精神，认为宋襄公的伟大可追述如同契、汤等商王朝圣者的精神，因而作了《商颂》来称赞宋襄公。
看轻他的则认为对方假仁假义，惺惺作态，是假道学的典型，而且他并没有得到过诸侯霸主的地位，泓水惨败更是让宋襄公成为数千年来的笑柄。
就连我们的伟大领袖都批判他拥有的是蠢猪般的仁义道德。
泓水之战将他彻底的钉在了历史的耻辱柱上，自此之后，春秋时期讲究道义与礼仪的战争方式结束，运用智谋与策略，无所不用其极开始大行其道。
当时的国际形势是宋襄公率领卫、曹、邾等许多中原小国的军队平定齐国内乱，并拥立后来的齐孝公上位，取得了东方强国齐国的支持，加上他胁迫中原的许多诸侯小国，梦想尝一尝中原霸主的滋味。
听说郑国支持楚成王做诸侯霸主，就决定攻打郑国。
周襄王十四年（公元前638年）初冬，宋襄公领兵攻打郑国，郑国向楚国求援。
经过楚国内部讨论后，楚成王力排众议，派遣大将成得臣率兵向宋国国都发起攻击。
宋襄公担心国内有失，只好从郑国撤退，双方的军队在泓水相遇。
此时的楚军正在渡河，其庶兄公子目夷劝说道：“敌众我寡，我们趁他们渡河之机消灭他们。”
而宋襄公则大义凛然的说道：“我们号称仁义之师，怎么能趁人家渡河的期间趁机偷袭呢？这不是仁者所为！”
当楚军渡河完毕，正在重新结成阵型时，公子目夷再次劝说道：“敌军阵型未稳，现在是进攻的最佳时期！”
宋襄公再次以仁义之师的名义拒绝了自己兄长的提议。
最终宋军大败，宋襄公也被箭矢射中，受了重伤，一年后，伤痛发作，不治而亡。