但后来，关羽为曹军斩杀了颜良。于是，关羽将曹操的赏赐全部封存，留书告辞，向北奔赴袁绍军中，回到刘备身边。
曹操左右欲追杀之，不过曹操认为各为其主而阻止。
后来，南凉末主秃发傉檀曾谈及此事，说：“臣子逃归君父，振古通义，故魏武善关羽之奔，秦昭恕顷襄之逝。”民间文化则把关羽此举叫做“千里走单骑”。
美髯公：关羽听说马超归降刘备，他过去与马超毫不相识，于是便写信给诸葛亮，询问马超武艺才干与谁人可以相比。
诸葛亮知道关羽气傲心高，于是回信答道：“马孟起兼有文武的资性，凶猛过人，可谓一代俊杰，属于黥布、彭越一类，可与张飞并驾齐驱，但还不及您美髯公绝伦逸群。”
关羽蓄着一副漂亮的长须，所以诸葛亮称他美髯公。看了诸葛亮的回信，关羽十分高兴，把它交给宾客幕僚们传阅。
关马之伦：起初，关羽听说马超投降刘备，因为马超不是故人，写信问诸葛亮，马超人才谁可以和他比。
诸葛亮知道关羽护前，回信给关羽说：“马超文韬武略，勇武刚烈超过常人，是这个世间上难得的杰出人才，是彭越、黥布那样的人，可以和张飞并驾齐驱争前后，还达不到你那绝无仅有的超群能力。”关羽看到信后非常开心，把书信给所有宾客看。
刘备进位汉中王时候，封黄忠为后将军，诸葛亮认为黄忠的的名望比不上关羽、马超，恐怕关羽会不喜。但刘备用费诗巧妙的化解了关羽的不满。
礼示马超：马超刚投降刘备的时候，刘备很厚待马超，马超半生诸侯礼仪不当，经常直呼刘备的表字，关羽非常愤怒，请求杀了马超，刘备劝解：“马超穷途末路来归附我，就因为直呼我的表字，而把他杀了，以后怎么面对天下。”
张飞也劝解：“这样的话，用礼仪做给他看，他就明白了。”
次日的早上大会，请马超来的时候，关羽张飞持刀直立在刘备两旁，马超环顾身边座位，不见关张，却看到关张持刀直立于刘备两旁，非常惊讶，从此再也没有直呼刘备的表字。
次日叹气说：“我才知道为什么我会失败，直呼主公的表字，差点被关张杀了。”
这件事裴松之认为，马超既然穷途末路归降刘备，接受了刘备授予的尊贵爵位，怎么会傲慢到直接称呼刘备的表字？
关张直立刘备身后，马超就想到是因为自己直呼刘备表字等也不合理，所以裴松之认为不可信。
关羽濑：孙权命吕蒙准备进攻荆州南部，鲁肃将万余人马于益阳牵制关羽，刘备从益州带兵回援。
时关羽号称有三万人马，自选五千精锐准备从上游渡河，鲁肃派遣吴将甘宁率领一千人前往关羽的对岸驻守，甘宁的后方还有吕蒙、孙皎、潘璋的数路吴军正与鲁肃的兵马分道并进。
关羽认为东吴已经做好了开战的准备，就没有过河。在河对岸扎营，这个地方后来称为“关羽濑”。
单刀赴会：刘备和孙权就荆州的瓜分问题发生争执，为了解决问题，东吴鲁肃邀请镇守荆州的关羽进行谈判，期间双方都是只带“单刀”前来。
但小说《三国演义》将此事进行艺术加工，说成是关羽单刀赴会，而提前埋伏好的东吴武将却不敢对关羽下手。
乞纳杜氏：刘备和曹操联合围攻吕布于下邳，关羽找曹操说希望城破之后可以迎娶吕布部将秦宜禄的妻子杜氏，曹操答应了。
城快破时，关羽又多次跟曹操说这件事，结果城破之后，曹操先下手将杜氏占为己有。[94]
刮骨疗毒：关羽曾被流矢射中，箭头穿透左臂，后来伤口虽然愈合，但一遇阴雨天气，臂骨便常疼痛。
医生说：“箭头有毒，其毒已渗入骨中，需要在臂上重新开刀，刮去臂骨上的毒素，才能彻底除掉这一病患。”
关羽当即伸出手臂让医生为他开刀治病。
当时关羽正请众将饮酒进餐，臂上刀口鲜血淋漓，流满了接在骨疗毒的典故。
《三国演义》则将这一故事发挥为关羽请华佗刮骨疗毒，而他在一旁与马良从容下棋。
梦猪啮足：关羽在北伐之前，曾经梦到猪在啮咬自己的脚，自知不祥，对关平说自己今年可能会遭遇噩运而回不到江陵了。到了年末，关羽果然被吴将吕蒙部下所杀。
关羽中国被读书人称为“关夫子”。史称关羽有国士之风，好读《春秋》，今河南许昌市中心有座“春秋楼”，又称“大节亭”，相传即是关羽当年秉烛达旦读《春秋》的地方，很多庙宇都专门盖了春秋楼，塑了关夫子读书像，参加科举考试的读书人早已把关公奉为《春秋》权威。
明清时期，一些地方把文昌帝君、魁星、朱衣神、关帝、吕洞宾合祀，称为“五文昌”，关公作为五文昌之一的“文衡帝君”，就是考试神。
隋唐时期，关王与佛教之间就有十分紧密的关系，身为民间俗神的关王拜在台宗智者大师门下，受戒礼佛。
因此佛寺供奉关羽为伽蓝。唐代《荆南节度使江陵尹裴公重修玉泉关庙记》记载关羽曾帮助智顗禅师修建佛寺。
因此佛寺供奉关羽为伽蓝神。
释教对关云长的信仰只是限于供奉，并无祈祷、赞颂以及供奉仪轨，而在藏传佛教中，有多位大师着有供赞仪轨，如章嘉大师、土观大师以及这世大宝法王、亚青寺阿秋仁波切等。多识仁波切也曾着有关云长简略供赞。
道教与关羽崇拜的关联始于宋代正一道，尤其体现于“盐池除妖”叙事，张天师召请了关羽击败了作乱的蚩尤。
道教将关羽奉为“关圣帝君”，即人们常说的“关帝”，为道教的护法四帅之一，并且编写了《关帝觉世真经》、《关帝明圣经》。
而民间则有“关公当玉帝”的说法。部分道教信徒称关羽为第十八代玉皇大帝。接受此教义后，人们相继将许多玉皇庙改为关帝庙。