卢沟桥因横跨卢沟河（永定河）而得名，是一座长八十丈（266.5米）、宽二丈余（7.5米）的石造联拱桥，两侧雁翅桥面呈喇叭口状。马可波罗在他的游记里，十分推崇此桥，说它“是世界上独一无二的”，并且特别欣赏桥栏柱上刻的狮子，说它们“共同构成美丽的奇观”。的确，桥两侧石雕护栏各有一百四十条望柱，柱头上均雕有石狮，据说有六百二十七个，每只狮子的神态皆不同。
清清的河水在桥下流淌，石狮们在桥上嬉戏，如此美景，偏有人大煞风景想要炸桥。敖汉左千户札木素奉赵王毕力根达来之命派人在桥墩处装填炸药，想炸掉这条联接卢沟河东西两岸的交通要道。一旦毁桥成功，河对岸的清军想要渡河只能依靠船只和木筏。
“轰隆隆轰隆隆轰隆隆”连续的爆炸声传来，桥墩和桥面出现了几个大坑，可并没有炸断桥梁，毕竟是座石桥，坚固程度非木桥可比。
“废物！再炸！”札木素骂咧咧地指责部下。部下慌忙重新装填火药，可已来不及，河对面出现了清军绿营的绿旗。
来的是浙江温州镇总兵尚好仁和靖南王耿继茂麾下总兵、左都督兼太子太保杨学皋两部兵马。尚好仁降清较早，属于清廷放心的自己人；杨学皋本是郑成功的先锋大将、威名赫赫的振武将军兼左都督，郑成功死后，他与郑经不睦，带着麾下三千精兵及逾三万家属降了靖南藩。此次各省抽调军队入卫京畿，耿继茂舍不得派嫡系军队前去，便将这支降军派了来。杨部虽然只有三千人，可杨学皋当年能被选做郑氏先锋，自然是能战的，部下人马十分精锐。佟养量见保定巡抚刘祚远所领各部在攻打西山的战斗中伤亡颇大，命伤亡较小的浙江镇总兵尚好仁部为渡河先锋，又派杨学皋协助尚好仁。
“清军来得好快！”河对岸，毕力根达来瞧见清军军旗皱紧了眉头，冷冷下令道：“传令札木素不要炸桥了，赶紧列阵守住桥头；楚依部列于札木素后方射箭；满都拉图、乌日根达来各率本部沿河岸布防，防止清军乘船渡河；阿罕部留作预备队”。西山攻防战中，他的三万大军足足伤亡一万，虽然只剩下两万人，却也只能咬紧牙关守桥，绝不敢放清军进入大都破坏父汗攻取大都的方略。
“久闻杨都督是员虎将，便请一展雄风”，尚好仁知道杨学皋能战，出言相激。
杨学皋略有些犹豫，他虽被清廷封了高官，可毕竟只有三千人马。对降将而言军队是命根子，舍不得轻易折损。
“杨公放心，吾定率温州镇为汝后援”，见他犹豫，尚好仁说道。
“既如此，末将愿为先驱”，杨学皋点头答应，唤来副将杨乔，“汝率一千军士抢夺卢沟桥、为尚总镇开路，吾率军乘藤牌渡河”。杨部大多来自福建漳州、泉州一带，其地有一种极其坚韧的山藤，可以制作将士用的藤甲和帽子，还可编成藤牌。这种藤牌在桐油中泡上数月，再晒上数月，反复十余次方能做好。不仅轻便、入水不湿，还能挡住箭射刀砍并减缓铳弹的杀伤力，陆战时可做盾牌，水战时可做船只，厉害无比。
“末将领命”，杨乔欣然领命，率二百执双层藤牌、八百执单层藤牌的军士缓缓往卢沟桥走去，后面跟着尚好仁麾下的温州镇。双层藤牌对铳弹的防护力胜于单层藤牌，可却重得多，非大力士不能使，杨部使双层藤牌者并不多，个个皆是精挑细选出来的勇士。
“放箭！”见清军想抢桥，楚依下令麾下的阿鲁科尔沁部弓箭手抛射，一时间箭如雨下。大部分的箭皆被藤牌挡住，即便有些箭射到清军身上，也射不穿他们的头盔和藤甲。除了少数倒霉鬼被射到面孔和裸露在外的部位外，很少有人受伤。
“嗯放铳！”札木素大怒，命部下取来骑兵用的三眼铳，列阵放铳，“呯呯”之声不断。“滚牌！”杨乔大喝一声，部下闻令手执藤牌在地上滚动前进。藤牌虽然对铳弹有较好的防护力，但并不能完全挡住火铳的射击，采用这种滚动前进的方式，可以缩小身体暴露的部位，更好地避开铳弹。
“呸！有古怪！”札木素瞪圆了双目，率部下勇士列阵与清军战在一起。
好个杨乔，手持双层藤牌和腰刀冲在最前面，一会儿勇猛地向前跳跃，一会儿又灵活地往后退却，敏捷如猿猴，转眼工夫便斩杀七八名卫军。
“可恶！”札木素举起大刀朝杨乔砍去，奈何杨乔在地上滚来滚去，十分灵活，竟将这位猛将杀得手忙脚乱，节节后退。
见这些藤牌兵这么快便冲上桥头，尚好仁大喜，忙命麾下游击倪祥、陈汝器、郑标各率本部跟紧。与杨学皋一样，这三将也是郑氏降军，归郑氏骁将、肇敏将军陈文达管辖，后陈文达与总兵罗永德一同带着部下去台州降清。清廷封给他俩高官却不再让他们掌军，将其部下老弱赐田回乡，精壮重新整编，三将被拨于温州总兵尚好仁节制。攻桥这种危险事，自然是先用降军，尚总镇派三将走在最前面，自己率大军跟在后面。
“呃”这一幕被手举千里镜的赵王毕力根达来瞅得明明白白，见清军这么快就杀至桥口，不由焦急起来，怒喝道：“快！开炮封锁桥面”。
“轰轰轰”卫军的小炮开始射击，密集的炮火迅速封锁住桥面，让后面的清军无法通行。
杨乔正杀得起劲，却忽然发现后队没有跟上，自己陷入卫军的包围。“呀”他虎吼一声，奋勇厮杀，冷不防却被一名使锤的卫军一锤砸中头部，直砸得脑浆迸裂。
泸沟河上，杨学皋率二千名藤牌兵用砍下的树木削成的桨划着藤牌飘向河对岸。任卫军如何放箭，还是离河岸越来越近。
“来得好！”满都拉图怪叫一声，手中狼牙棒狂舞，率部下杀向登陆的清军。藤牌兵毕竟人少，刚登陆又很快被卫军重新赶下河。
天色渐黑，双方终于鸣金收兵，卢沟桥又恢复了平静。
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